茉莉花自动采摘方案 · 3D 演示

1. ① 龙门架移动到作业区段
2. ② 多角度扫描，融合成彩色点云
3. ③ 点云识别花蕾 + 计算轴线方向
4. ④ 规划采摘顺序
5. ⑤ 沿花蕾轴线接近，吸头相机修正
6. ⑥ 负压吸入 → 扭断 → 管道输送

方案配置

• 龙门架：X/Y/Z 三轴平移 + 吸头倾斜、旋转两轴
• ① 吸头近距离深度相机（如 RealSense D405）
• ②③ 横梁两侧全局深度相机（中距离）
• 遮光罩 + LED 补光，挡阳光、挡风
• 负压喇叭口吸嘴 + 旋转扭断花梗
• 管道直接输送到收集箱，吸头不往返
• 工控机（GPU）：点云融合、识别、规划

图例

花蕾略放大（约 1.4 倍）显示。1 倍速下的时间即按估算节拍运行，实际需样机实测。
鼠标左键旋转、右键平移、滚轮缩放。